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在结构上附加耗能减震装置的减震方法是结构被动控制的一种摩擦阻尼器作为一种耗能装置，因其耗能能力强，荷载大小、频率对其性能影响不大，且构造简单，取材容易，造价低廉，不可调金属阻尼器价格，因而具有很好的应用前景。特别是在控制结构近断层反应和中高层结构反应方面有优势。
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如果增加一些阻尼，末端执行器甚至在返回其初始位置后完全没有震荡。相反，如果刚度很高，只有在来自外部环境的力很大的情况下，机器人才会移动。在单纯的位置控制中，无论如何机器人都会尝试到达该位置；如果无法轻松的到达该位置，则机器人会尝试施加很大的力，这种情况可能会对物体造成损坏。
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在航天、航空、机械等行业中广泛应用，几十年成功应用的历史图3a·上世纪80年始在美国东西两个研究中心等单位作了大量试验研究， 发表了几十篇有关。
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